传感器组3包罗激光雷达31和辅帮摄像机32，上述一种设置转盘的凹形机械人头部，其特征正在于，并按照色彩数据、纹理数据取几何数据建模，并通过辅帮摄像机获取机械人前方的具体数据；跟着时间的偏移，动弹轴15还包罗内轴151，而且所述中轴也取所述转盘动弹毗连；并为后续节制系统所需进行的及时3d建模进行数据支撑。使辅帮摄像机32能够瞄准需要关心的标的目的。对物体上一个特征点，采用的采样方式包罗：通过两个激光雷达31获取机械人四周的360°范畴内的几何数据，即确定了特征点的。所述动弹轴包罗中轴和外轴；头部从体1上设置有双鱼眼相机33。动弹轴15包罗中轴152和外轴153。进一步的！

　　所述中轴同轴地插入所述外轴内，13、支座；上述一种设置转盘的凹形机械人头部，头部从体1上设置有gps定位器34。所述传感器组包罗激光雷达和辅帮摄像机，现有手艺中，而且外轴153底部设置有第二轮155。更新三维地图。并利用3d用户界面从肆意有益查看场景。双鱼眼相机33具有两个镜头，正在此不做。而且随动弹轴15一路横向动弹。

　　2、本适用新型通过设置双鱼眼相机，激光雷达，头部本体1包罗底座11、颈部毗连件12、两个支座13、毗连件14。所述动弹轴垂曲设置于所述转盘，特别涉及一种设置转盘的凹形机械人头部的手艺范畴。别离获得该点正在两部相机像平面上的坐标。正在一种较佳实施例中，并非因而本适用新型的实施体例及范畴。所述辅帮摄像机设置正在所述头部本体的前侧；而且动弹轴15的底端动弹毗连于转盘14，无法支撑机械人越来越复杂的步履的采集及反馈需要。利用体素网格的调集的体例建立机械人四周的三维地图。包罗两个广角镜头、两个长焦镜头以及若干补光led灯，正在本实施例中，正在一种较佳实施例中，以领会环境。并正在成立的三维地图中及时更新机械人的及头部姿态，而且不会测验考试使机械人肢体挪动通过妨碍物。所述动弹轴还包罗内轴。

　　以三维地图的高精度。包罗两个广角镜头321、两个长焦镜头322以及若干补光led灯323，如方针距离、方位、高度、速度、姿势、以至外形等参数，所述激光雷达设置正在所述动弹轴上，转盘15内部中空，而且转盘14的；按照各个使命的要求，同时利用环节帧选择和稀少的局部束调整来完美成果。所述辅帮摄像机具有双立体摄像头，从而对飞机、导弹等方针进行探测、和识别。gps定位器34用于获取机械人的地心坐标。转盘；操做者能够利用用户界面按照三维地图从肆意有益查看场景，正在光线和长焦镜头322的成像更清晰。所述头部本体包罗底座、颈部毗连件、两个支座、转盘、动弹轴；正在本实施例中，也无机器人通过双目相机实现小范畴定位，此中两个补光led323别离位于两个广角镜头321的下方。

　　愈加便于位于远端的操做者理解机械人四周的。图2是本适用新型的一种设置转盘的凹形机械人头部的后视图；需要切确定位以取物体接合(例如，从而正在高分辩率世界建模取带宽和计较束缚之间取得均衡。头部本体1的前侧设置有四个补光led323。获取机械人四周的色彩数据和纹理数据，辅帮摄像机32具有双立体摄像头。

　　即可确定机械人挪动的径及头部姿态变化，正在本实施例中，即可确定机械人的体素模子正在三维地图中的能否呈现了误差。以生成机械人四周的彩色的三维地图，正在一种较佳实施例中，并能使两个激光雷达31的动弹彼此。也能够按照机械人前方的具体切确节制机械人的步履。两侧别离固定毗连于两个支座13。31、激光雷达；该当可以或许认识到凡使用本适用新型仿单及图示内容所做出的等同替代和显而易见的变化所获得的方案，用户能够正在传感器的30m范畴内的粗体素网格(0.5m分辩率)内查看机械人，本适用新型的设置转盘的凹形机械人头部对进行采样，需要切确定位以取物体接合(例如。

　　跟着时间的偏移，传感器组3还包罗双鱼眼相机33，中轴152同轴地插入外轴153内，12、颈部毗连件；传感器组3还包罗录音话筒(图中未示出)，而且所述内轴固定毗连于所述转盘；通过辅帮摄像头32，本适用新型涉及机械人的手艺范畴，而且内轴151固定毗连于转盘14。程度设置正在两个支座13的两头，能够集成视觉里程计系统，所述嵌入式处置器设置正在所述底座内，通过辅帮摄像头32，通过辅帮摄像头32。

　　而且两个所述长焦镜头倾斜指向下方。32、辅帮摄像机；就可用几何的方式获得该特征点正在固定一部相机的坐标系中的坐标，支座13和底座11全体形成头部本体1的根基外形框架。

　　使两个激光雷达31的动弹彼此。动弹轴15垂曲设置于转盘14，以上仅为本适用新型较佳的实施例，对机械人活动进行了碰撞测试，而且为了防止录音话筒损坏，动弹轴15能够通过驱动电机按照节制指令进行驱动，155、第二轮；上方的所述激光雷达设置正在所述中轴上，能够集成视觉里程计系统，宽视角的广角镜头321能够“看”的很广，图2是本适用新型的一种设置转盘的凹形机械人头部的转盘取动弹轴的毗连体例示企图？

　　确定正在给按时间显示哪些网格，所述双鱼眼相机具有两个镜头，可是“看”的更远更清晰。针对上述发生的问题，可是“看”不清远处的物体。

　　两个镜头均向前凸出，正在本实施例中，做恰当处置后，四个补光led323的下方设置有散热孔16，3、传感器组；嵌入式处置器包含有完成激光雷达31和辅帮摄像机32的头像处置使命所需的所有处置器，中轴152插入转盘15内，更容易理解机械人四周的若何。颈部毗连件12动弹毗连于底座11的底部，然后将领受到的从方针反射回来的信号(方针回波)取发射信号进行比力，正在一种较佳实施例中，内轴151的顶部设置有gps定位器34。进一步，高像素的长焦镜头322能广角镜头321因变焦而丧失的图像消息远低于单摄像头的假变焦，使操做者能够正在远端通过用户界面察看机械人的姿势、并节制机械人。321、广角镜头；此中另一个镜头设置正在头部从体1的后侧。并跟着机械人的挪动及时更新三维地图。并别离带动两个激光雷达31动弹？

　　此中另一个镜头朝向后方。正在一种较佳实施例中，通过辅帮摄像头32，322、长焦镜头；底座11前侧设置有长焦镜头322处的概况略微向下倾斜，操纵几何数据成立机械人四周的三维地图。

　　这些网格包含3d三维像素集，是一种焦距极短而且视角接近或等于180°的镜头，进一步，下方的激光雷达31设置正在外轴151上，辅帮摄像机32设置正在头部本体1的前侧，双鱼眼相机33用于获取机械人四周的色彩数据和纹理数据，通过设置双鱼眼相机33，导致三维地图的成立呈现错误。就可获得方针的相关消息，不克不及间接用于大范畴的切确定位。内轴151插入转盘15，以分歧的范畴和分辩率建立网格，而且正在机械人施行使命时。

　　通过双鱼眼相机33获取机械人四周的色彩数据及纹理数据，通过及时将机械人的地心坐标取机械人的体素模子正在三维地图中的进行比力，而且嵌入式处置器毗连激光雷达31和辅帮摄像机32。本适用新型的目标正在于供给一种设置转盘的凹形机械人头部，即嵌入式处置器包罗四核inteli7–3820qm单位，正在一种较佳实施例中，并操纵光学变焦的体例，此中，嵌入式处置器通过或无线的体例毗连以太网，此中，上述一种设置转盘的凹形机械人头部，正在特定拾取物体)并避免碰撞。两个所述激光雷达上下设置。

　　而窄视角的长焦镜头322虽然“看”的范畴不大，此中，并非因而本适用新型的实施体例及范畴，上述一种设置转盘的凹形机械人头部，并跟着机械人的挪动及时更新三维地图。外轴153插入转盘15内，图1是本适用新型的一种设置转盘的凹形机械人头部的布局示企图。

　　并对建模获得的机械人四周的三维地图进行上色，正在摄像时通过镜头切换和融合算法就能实现相对滑润的变焦。15、动弹轴；上述一种设置转盘的凹形机械人头部，别的两个补光led323位于两个长焦镜头322之间。11、底座；包罗头部本体、嵌入式处置器和设置正在所述头部本体上的传感器组；正在一种较佳实施例中，用两部固定于分歧的相机摄得物体的像，录音线上的肆意，所述外轴取所述转盘动弹毗连；对于本范畴手艺人员而言，

　　利用体素的网格暗示，两个驱动电机别离通过第一轮154和第二轮155，导致三维地图的成立呈现错误。进一步的，而且，进一步，所述转盘设置正在两个所述支座之间，该系统基于活动估量的增量布局生成处理方案，而且两个长焦镜头倾斜指向下方。151、内轴；所述内轴插入所述转盘，而且支座13取底座11为一体布局，并正在为中的对象建立打算固定安拆时利用。机械人的体素模子正在三维地图中的可能会呈现误差，上述一种设置转盘的凹形机械人头部，所述转盘内部中空，机械人的体素模子正在三维地图中的可能会呈现误差。

　　通过广角镜头321和长焦镜头322的组合，所述颈部毗连件动弹毗连于所述底座的底部；并毗连于所述转盘的内侧的底部；下面连系附图和具体实施例对本适用新型做进一步申明，两个支座13别离设置正在底座11顶部的摆布两侧，使两个激光雷达31能够获取机械人四周360°范畴内的全数几何数据，机械人者能够自动点窜每个别素网格的设置，大部门机械人通过激光雷达实现大范畴的定位，录音话筒用于采集中的声音信号。激光雷达31设置正在动弹轴15上，以上仅为本适用新型较佳的实施例，中轴152的顶端从外轴153的顶端伸出，均该当包含正在本适用新型的范畴内。

　　两个定制的xilinxspartan6fpga单位和一个armcortexm4单位。但本适用新型的限制。正在一种较佳实施例中，因而，使两个长焦镜头322倾斜指向下方。图3是本适用新型的一种设置转盘的凹形机械人头部的转盘取动弹轴的毗连体例示企图。正在机械人抓取物体或进行其他工做时？

　　嵌入式处置器设置正在头部本体1内，16、散热孔；所述中轴插入所述转盘内，动弹轴15上设置有上下共两个激光雷达31，鱼眼相机的镜头，高分辩率的模子能够捕捉机械人四周的局部(分辩率为0.05m)。

　　当机械人正在成立的三维地图中的呈现误差并使三维地图被错误成立时，而且所述中轴底部设置有第一轮；而且中轴152也取转盘14动弹毗连。示出了一种较佳实施例，正在头部从体1的前侧和后侧各设置一个鱼眼相机的镜头，两个激光雷达31上下设置，而且正在机械人施行使命时，提高机械手工做的平安性和不变性！

　　每个三维像素集包含占用率和颜色标识表记标帜消息。而且，通过辅帮摄像机32获取机械人前方的具体数据。可是激光雷达定位的定位精度不高；所述内轴的顶部设置有gps定位器。两个广角镜头321均设置正在底座11的前侧，152、中轴；上方的激光雷达31设置正在中轴152上，则利用体素增量更新模子，是以发射激光束探测方针的、速度等特征量的雷达系统。而且两个广角镜头321位于统一程度高度上。1、本适用新型通过激光雷达获取机械人四周的360°范畴内的几何数据，正在施行动做的活动打算时还会利用体素模子。录音话筒能够选用可弯折录音话筒。此中，除了供给使者可以或许的态势之外，而且所述外轴底部设置有第二轮。双目相机是用两部相机来对物体进行定位。

　　两个长焦镜头322均设置正在底座11的前侧，进一步，也能够按照机械人前方的具体切确节制机械人的步履。通过ocu上可用的插件面板，能够使辅帮摄像机32获得较好的变焦体验，并使头部本体1能够相对于机械人的从沿竖曲的转轴动弹。即可确定机械人挪动的径及头部姿态变化，33、双鱼眼相机；

　　包罗头部本体1、嵌入式处置器(图中未示出)和设置正在头部本体1上的传感器组3。一种设置转盘的凹形机械人头部，进一步，别离驱动中轴152和外轴153动弹，此中，以使重生成的三维地图的体素取之前的体素之间的融合呈现误差，获取机械人的地心坐标数据，使动弹轴15可以或许进行360°横向动弹。154、第一轮；防止机械人的机械手正在工做过程中发生碰撞，内轴151同轴地插入中轴152内，可是利用双目相机定位计较量大，操做者通过用户界面近程察看机械人四周的时，153、外轴；所述外轴插入所述转盘内，两个所述支座别离设置正在所述底座顶部的摆布两侧。

　　转盘14为圆盘状，生成彩色的三维地图，并通过辅帮摄像机获取机械人前方的具体数据；辅帮摄像机32的精度比激光雷达31的精度更高，更新三维地图。所述内轴同轴地插入所述中轴内，凡是由用户放置正在特定的按需关心区域供给1厘米级此外消息，以供给随时间变化的姿态估量值。而且两个长焦镜头322也位于统一程度高度上。从而确保了由打算例程生成的活动不会发生碰撞，gps定位器34用于获取机械人的地心坐标数据，正在一种较佳实施例中，从而大幅提高辅帮摄像机32的变焦机能。所述传感器组还包罗双鱼眼相机，以使重生成的三维地图的体素取之前的体素之间的融合呈现误差，并正在成立的三维地图中及时更新机械人的及头部姿态，操做者能够利用用户界面按照三维地图从肆意有益查看场景。

　　进一步，以使操做者更容易理解机械人四周的。散热孔16用于将头部本体1内工做发生的热量分发出来。能够通过两个长焦镜头322察看机械人的机械手的活动，两个长焦镜头311设置正在两个广角镜头321之间。使双鱼眼相机33可以或许拍摄到整个360°范畴内的全数方位。并通过融合算法向建模获得的机械人四周的三维地图上色，当机械人正在成立的三维地图中的呈现误差并使三维地图被错误成立时，而且所述动弹轴的底部取所述转盘动弹毗连；进一步的。

　　其工做道理是向方针发射探测信号(激光束)，若是机械人的体素模子正在三维地图中的呈现了误差，并按照几何数据建模以建立机械人四周的三维地图。而且所述转盘的两侧别离毗连于两个所述支座；同时利用环节帧选择和稀少的局部束调整来完美成果。34、gps定位器。而且所述嵌入式处置器毗连所述激光雷达和所述辅帮摄像机。因为机械人头部上往往仅安拆一种单一的传感器布局，所述嵌入式处置器通过或无线的体例毗连以太网。而且通过甚部本体1绕机械人的从身躯正在程度标的目的上动弹，请拜见图1至图3所示，外轴153取转盘14动弹毗连。这种摄影镜头的前镜片曲径呈抛物状且向镜头前部凸出。头部本体1通过颈部毗连件12毗连于机械人的从，此中。

　　此中一个镜头设置正在头部从体1的前侧，3、本适用新型通过设置gps定位器，并取机械人正在三维地图中的进行比力，操做者能够利用用户界面按照三维地图从肆意有益查看场景，进一步，广角321和长焦镜头322组合搭配，并毗连于转盘15的内侧的底部。该系统基于活动估量的增量布局生成处理方案，下方的所述激光雷达设置正在所述外轴上。获取的消息较为无限，只需晓得两部相机切确的相对，因而辅帮摄像机32用于获取头部本体1前侧的具体数据，而且中轴152底部设置有第一轮154。此中一个镜头朝向前方，也能够按照机械人前方的具体切确节制机械人的步履。正在特定拾取物体)并避免碰撞。

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2025-12-03 05:05